Historia masażu wywodzi się ze Starożytności, kiedy to był on uzupełnieniem obrzędów religijnych, a z czasem części oddziaływań medycyny ludowej. Zapoczątkowany w Indiach i Chinach, stanowił naturalną metodę leczniczą. Już Hipokrates, a potem Celsus i Galena wskazywali na wykorzystanie masażu w poszczególnych jednostkach chorobowych. W Starożytnej Grecji masowano sportowców przed zawodami, aby natłuścić ich ciała oliwką. Ponieważ w Średniowieczu nastąpił zastój nauk medycznych, również i masaż przestał być powszechnie stosowany. W XVI wieku techniką masażu zajął się francuski lekarz Ambroże Paré. W wyniku badań nad fizjologią masażu oraz w oparciu o obserwację pozytywnych skutków masażu u chorych po operacjach, w swojej pracy naukowej ogłosił on masaż jako oficjalną metodę leczenia. Tym samym problemem zajmował się w XVII wieku lekarz Friedrich Hoffman (1600- 1672). Opierając się na własnych badaniach i obserwacjach opracował program stosowania masażu w licznych przypadkach chorobowych. W XIX wieku największy wkład w rozwój masażu leczniczego włożył szwedzki lekarz Per Henrik Ling (1776- 1839). Został on współautorem _szwedzkiej gimnastyki_, w zakres której wchodzi masaż leczniczy. Zasady masażu ze wskazaniami i przeciwwskazaniami do jego wykonywania określił holenderski lekarz Johan Mezger (1839- 1909). Powołał on do życia prawdziwą szkołę masażu klasycznego i uważany jest za autora _masażu naukowego_. Istotny wpływ na rozpowszechnianie masażu miała również polska myśl naukowa. Dzięki publikacjom naukowym lekarza Izydora Zabłudowskiego (1851- 1906) masaż był traktowany na równi z innymi działami wiedzy medycznej. Wraz z rozwojem fizjologii i neurofizjologii powstawały nowe metody masażu: segmentarny, limfatyczny, łącznotkankowy i okostnowy. W Polsce wielu wybitnych fachowców z zakresu rehabilitacji leczniczej zajmuje się propagowaniem masażu, jednak program studiów medycznych jest w dalszym ciągu bardzo ubogi w elementy rehabilitacji i masażu.